一种前照灯控制装置，能够以能够在避免前方车辆的驾驶员的目眩的同时确保自身车辆的驾驶员高的前方视觉确认性的方式利用前照灯照射自身车辆的前方。前照灯控制装置进行用于从前方图像检测前方车辆的图像的处理，将检测到的图像所表示的前方车辆设定为对象车辆，取得在前方图像中在横向上延伸的、基准横线与表示前方图像中的对象车辆的图像的纵向的位置的对象车辆横线之间的长度作为对象纵向偏差，取得在前方图像中在纵向上延伸的、基准纵线与表示前方图像中的对象车辆的图像的横向的位置的对象车辆纵线之间的长度作为对象横向偏差，根据对象纵向偏差及对象横向偏差来设定前照灯的目标照射角度，将前照灯的照射角度调整为目标照射角度。