本发明公开了一种救援机器人智能化远程人机交互控制方法，包括：利用三维激光雷达和惯性测量单元IMU传感器，在无人平台行进过程中估计无人平台的位姿并优化；利用单目摄像机自身进行360°旋转，在较短的时间间隔内环形采集周围场景的图像信息，将拍摄的照片序列进行空间匹配对准，构造一幅包含图像序列信息的全景图像；基于获取的点云数据与全景图像，利用时间同步和空间同步方法，获得同一时刻的一帧点云和一帧图像，同时联合标定结果确定三维激光雷达和单目摄像机两个坐标系位置关系以及单目摄像机的内参和畸变参数；构建无人平台周围局部环境的三维地图模型并且进行优化；进行救援机器人智能化远程人机交互控制。还公开了对应的控制系统。