本公开实施例涉及一种数据融合方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：在接收到第一传感器采集到的第一定位数据时，将第一状态量的值赋给第二状态量；第一状态量为根据第二传感器在第一定位数据到达前采集到的多个第二定位数据所确定的；对第一定位数据进行解算，得到解算后的第一定位数据，并在对第一定位数据进行解算过程中，根据第二传感器采集的第三定位数据更新并输出第一状态量；根据解算后的第一定位数据和第二状态量进行数据融合，得到融合后的定位数据。采用本方法能够确保了第一状态量的实时更新，从而提高了输出的第一状态量的精度。