本发明公开一种基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人，包括执行单元，所述执行单元包括第一抓手以及第二抓手，所述第一抓手与第二抓手通过连接段连接成工字形结构；所述第一抓手、第二抓手、连接段分别由一段软体弯曲机构构成；每段软体弯曲机构由多个薄膜气缸及端块通过侧连接带连接形成并设置一管接头，管接口设置于一个薄膜气缸上，管接口通过每个薄膜气缸的内设气道与多个薄膜气缸的气腔相通；充入气体后，在多个薄膜气缸共同作用下受力，软体弯曲机构整体能由平面状态形成弧形的弯曲状态。本发明比于传统管道机器人具有适应性强，负载能力大，易于拓展的特点。