本发明涉及一种地下管道流速测量方法，具体为：太赫兹雷达传感器开始工作，太赫兹雷达传感器接收回波信号，对回波信号进行离散频谱分析得到回波频谱；采用多普勒谱中心频率估计算法对回波频谱进行处理，得到多普勒频谱中心频率；基于多普勒频谱中心频率计算单次速度值，为了方便信号处理单元实现速度统计分布直方图，利用单次速度值计算单位的整型速度数据；对测量次数进行判断，若测量次数大于N₀，则基于单位的整型速度数据计算当前N₀个速度的均值和标准差；利用标准差作为门限滤除速度统计分布直方图中与均值偏差大于标准差的速度值，提取有效的速度值，基于有效的速度值得到滤波后的速度均值，将速度均值作为观察时间范围内速度的平均值。