本发明涉及医用零件冲压装置领域，具体是指一种医疗器械零件加工自动冲压装置，包括物料输送装置和设在物料输送装置一侧的冲压台，所述物料输送装置包括设有X轴、Y轴、Z轴三个方向移动的三轴机械手，所述三轴机械手的Z轴机械臂的底端设有工件夹具；所述冲压台包括基座，所述基座上安装有沿三轴机械手的X轴方向的若干组冲压模组，所述基座一侧位于每个冲压模组下方均设有接料桶；所述工件夹具夹持冲压材料沿三轴机械手的X轴方向依次通过各冲压模组完成自动冲压。本发明设计新颖，结构合理，能够实现自动化生产，每台设备只需要配备一个操作员工即可完成多个冲压工序，大大节省人力，提高生产效率。