本发明提供一种基于缝合线和半投影保形的无人机图像拼接方法及装置，该方法包括：获取两张无人机采集的源图像并配准得到两张配准图像，包括基准图像和待拼接图像；定义能量函数；在能搜寻到缝合线的条件下，计算得到能量函数的阈值；根据阈值确定缝合线的搜寻范围；在搜寻范围内，获取起点至终点的最小能量总和，将能量总和最小的路径作为最佳缝合线；根据最佳缝合线对待拼接图像进行切割，得到部分源图像；将部分源图像作为新的源图像，与基准图像做一次半投影变换，得到变换后的图像；根据最佳缝合线将变换后的图像再进行切割重组，得到拼接后的图像。本发明方法可以产生无重影、视差小的拼接结果，且非重叠区域能够保持源图像更多的图像细节。