本发明提出一种煤矿井下煤岩体物理力学参数和应力状态随钻测定方法，通过实时获取应力、钻进推力、扭矩、转速、声发射、瓦斯流量等参数，利用数学模型对这些参数进行分析得到钻孔前方煤岩体的三向应力状态、煤岩体的粘聚力和内摩擦角、煤体软硬程度，从而实现在钻进过程中快速准确获取钻孔前方煤岩体物理力学性质和应力状态的目的。本发明还设计了一种能够实时监测、传输并分析钻进过程中获得的多参数的装备，利用该装备能够快速准确地获取钻进前方煤岩体性质和煤层瓦斯压力，并实时传送至地面预警系统中，为突出预测预警提供依据。