本发明提供的数据处理方法、装置、设备和存储介质，该方法通过接收相机和/或毫米波雷达发送的目标数据；当相邻两次接收的均为相机对应的数据时，计算每一检测目标和每一跟踪目标之间的多个关联特征，根据多个关联特征确定与每一检测目标对应的跟踪目标；当相邻两次接收的为相机对应的数据和毫米波雷达对应的数据时，将毫米波雷达的接地点坐标数据进行透视变换并得到二维接地点坐标差得分；或者，将相机的接地点的目标数据进行逆透视变换得到三维接地点坐标差得分，进而确定两种数据中目标的对应关系，从而实现基于多个关联特征进行融合，基于相机的接地点坐标将不同类型的目标数据进行关联，提高了目标融合的准确度。