本发明公开了一种GIS管道对接设备及其使用方法，涉及管道对接施工设备领域。传统的GIS管道对接为起重机吊接，参与人员多，能耗大，定位速度慢，安全性和效率低。本发明包括AGV小车、2套可升降平台、六自由度并联平台、GIS管道夹具、倾角传感器和视觉相机，通过把对接管道放置于2套GIS管道对接设备上，粗调后，平台上升到中位，然后进行倾角检测和调整，再通过视觉相机检测和调整六自由度并联平台使对接管道调整到位进行对接固定。本设备和方法相比于起重机吊接，能耗更低，也不会存在管道坠落风险，通过倾角传感器、视觉相机和六自由度并联平台可精确稳定可靠的实现对接操作，对接效率高，操作简单，能耗更低，安全性更好。