本申请涉及一种捣固车及其起道控制方法、控制装置和计算机存储介质。该起道控制方法包括：获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量；根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。该方法能够快速、准确同时消除钢轨的横平和纵平。