一种三维重建方法和装置、计算机设备，以及存储介质，解决了离线计算稠密三维点云导致三维重建过程等待时间较长的问题。其中，方法包括：基于多帧图像各自的深度图，确定多帧图像进行深度图融合所需的估计内存容量；基于估计内存容量，以及获取到的当前内存空闲容量、多帧图像各自的相机外参数和稀疏点云，对全部图像进行分群；分别对至少一个群组进行深度图融合，得到至少一个稠密点云；将至少一个稠密点云融合，得到预定场景的稠密点云。