本发明公开了一种用于AUV舱段对接的O型圈辅助装配工装及装配方法，其包括两个管箍、两个对接驱动机构；两个对接驱动机构呈前后相对设置于两个管箍之间，对接驱动机构包括绞杆旋转装置、绳索，绳索的两端分别与两个管箍连接，绞杆旋转装置设置有与绳索连接的连接旋转端，连接旋转端绕垂直于绳索延伸方向的旋转轴线转动，以使得绳索缠绕于连接旋转端的外周而令两个管箍相互靠近。两个管箍可分别套设于AUV舱段的外周上，避免了在AUV舱段表面打孔，降低了安装难度，使安装更加可靠安全，减少了人工数量，避免了因为人工挤压破坏了O型圈，反反复复安装O型圈的情况，极大的减小了工程量。