本发明提供一种水下狭窄空间模拟训练系统和方法，管道模拟训练装置包括管道本体，管道本体用于布置于水下，管道本体内设有障碍物，用于模拟市政管道场景；沉船模拟训练装置包括沉船舱体和洞穴模型，沉船舱体用于布置于水下，沉船舱体中部固定有隔板，以在上下向形成机舱室和住舱室，机舱室侧壁和住舱室侧壁分别设有进入窗，机舱室和住舱室内放置有待营救物和障碍物，用于模拟沉船翻扣场景；洞穴模型设于沉船舱体内，用于模拟洞穴场景；切割作业模拟训练装置具有待切割的切割板，用于模拟切割作业场景；适用于水下狭窄空间工作环境，不仅可以训练潜水员的工作流程与能力，同时也能使各类探测仪器下水进行检测训练，达到“人机合一”的训练效果。