本发明公开了种利用三维设备辅助笔迹鉴定的方法，本发明涉及司法鉴定之笔迹鉴定领域，包括以下步骤：S1：使用激光轮廓测量仪作为三维测量工具，也可以使用其它结构光、聚焦三维等测量工具；S2：激光轮廓测量仪扫描检材获得点云数据同时，也可获得一张灰度平面图片；S3：校准纸张平面，计算笔痕的深度；S4：将笔画内各点的三维深度数据全部转化为伪彩色。本发明使用激光轮廓测量仪作为三维测量工具，且根据被测量区域的灰度平面图像，将文字笔画根据其深度转化为剔除纸张背景的伪彩色图像，使检材字迹和样本字迹的比对表制作更方便，且对比数据更精确。