本发明提供了一种无人机安全飞行的控制方法、控制器、设备以及介质，其中的方法包括：获取第一无人机的目标飞行区域以及融合飞行轨迹；获取所述目标飞行区域中非法无人机的无线电信号；将所述无线电信号对应的无人机作为第二无人机，并确定所述第二无人机的多个位置信息；根据所述多个位置信息，确定所述第二无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹以及所述融合飞行轨迹，确定所述第一无人机的飞行调整信息，本发明基于第二无人机的预测飞行轨迹以及第一无人机融合飞行轨迹，对第一无人机的飞行进行调整，避免第一无人机在飞行过程中与第二无人机发生碰撞，维护了第一无人机的飞行安全。