本发明实施例提供了一种订单配送方法、装置、订单管理系统及存储介质，该方法包括：获取机器人执行当前配送任务时到达第一用户的订单取物点位后的等待时长；若等待时长超过预设取物时长，且机器人的状态为取物未完成，则当前配送任务对应订单的状态修改为未完成状态，并结束当前配送任务；若当前时刻在第一时间范围内，则未完成状态的订单在第一用户操作端开放再次配送功能，若当前时刻在第二时间范围内，则未完成状态的订单在第二用户操作端开放再次配送功能。有效的解决了单个场景订单配送的过程中，机器人未能与用户在规定时间交接物品，导致用户无法完成取物操作时，机器人再次配送订单的问题；提升了机器人物品送达率且改善了用户体验。