本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。