本发明设计一种基于姿态辅助的多天线定位系统，该系统包括有天线单元、信号接收单元、同步钟单元和姿态测量单元；所述天线单元中设有多个天线阵列，每个天线阵列均对应有一个所述的信号接收单元；所述的同步钟单元连接每一个信号接收单元以实现时钟同步；所述的解算单元分别连接所述的信号接收单元以接收伪距信息；所述的姿态测量单元连接至所述的解算单元以提供姿态信息；所述的解算单元接收各信号单元信息并根据姿态测量信息，通过多天线定位算法，完成PVT解算，即用户接收机的位置、速度和时间解算；还涉及到定位算法。本发明的系统和方法具有抗干扰能力强、不宜受到完全性损坏、安装方式灵活的特点。