本发明适用于运输监测技术领域，提供了一种基于图像追踪的货物自动上架监测方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标区域起点处的第一监控图像，识别监控图像中待上架货物的货物图像信息和自动运输装置的装置图像信息；根据第一监控图像确定每个货物图像信息对应的装置图像信息；每个装置图像信息对应至少一个货物图像信息，每个货物图像信息对应一个装置图像信息；获取目标区域内的第二监控图像，判断第二监控图像内是否存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息；若存在脱离对应装置图像信息的货物图像信息，则进行告警。本发明提供的方法能够同时监测多个货物的运输状况，覆盖面广，效率高。