本发明属于农用机械设备技术领域，涉及一种行内实时机械除草设备及除草方法，行内实时机械除草设备包括：除草车本体，除草车本体下侧有四个电驱动轮，除草车本体底部有作物识别系统，包含RGB摄像机、暗室和卤素灯，卤素灯安装在暗室四角，作物识别系统后方设置除草刀系统，除草车本体上方安装有控制箱，控制箱内设实时定位模块、除草刀驱动模块和电源。本发明主要针对甜菜、莴苣诸如此类的矮小的经济作物，在作物四到六叶期的除草装备，在除草的过程中能实现自动控制，能够沿作物行前进，同时清楚杂草实现精准除草，在提高了除草效率的同时，降低了工作人员的劳动强度，节约了人力成本，提高工作效率。