一种智能充填液压支架结构干涉自主控制方法，属于矿山智能开采领域。通过充填液压支架结构特征建立充填液压支架骨架模型，充填液压支架骨架模型以夯实机构与底座的铰接点位原点，以沿开采方向反方向为X轴正方向，以垂直X轴沿顶梁方向为Y轴正方向，建立直角坐标系作为充填液压支架位态表征模型，通过引入关键铰接点的表征参数，确定稳定的位态定位表征，分析稳定位态表征中夯实机构与底卸式刮板输送机的干涉位态的动态轨迹方程，确定干涉情况的临界条件；根据干涉情况的临界条件，判定充填液压支架任意位态的干涉情况，并通过调整夯实机构的夯实角与夯实伸长量进行干涉解调，最终实现充填液压支架结构干涉的精准控制，有效降低了干涉发生的机率。