本申请涉及真无线耳机技术领域，公开了一种真无线耳机的时延测试系统、方法及相关装置，用于解决相关技术中尚未出现针对TWS耳机的无线传声/实时收听时延的客观测试方法，不便于该辅助功能的研发和测试验收的问题。本申请中第一音频采集装置和终端设备距离声源发射装置等距离，保证声源发射装置发射的信号能够同时到达终端设备和第一音频采集装置，故此能够记录下第一音频采集装置得到信号时间作为终端设备得到信号的时间，然后基于真无线耳机播放第一音频信号并由第二音频采集装置采集到，可以记录下真无线耳机播放信号的时间。故此，时延确定装置可以基于第一音频采集装置传输的信号和第二音频采集装置传输的信号确定出真无线耳机的时延。