本发明提供一种重卡的零速检测方法及装置，方法包括：基于组合导航进行零偏估计，得到零偏估计结果；利用零偏估计结果对预先采集的车辆数据进行零偏补偿，得到车辆补偿数据；基于预设长度的滑窗选择车辆补偿数据，并对其进行零速检测，得到零速检测结果。本发明利用组合导航系统输出的零偏估计结果，将采集的车辆数据中的零偏和影响零速检测结果准确性的参数去除，得到沿车体系的车辆补偿数据，并采用预设长度的滑窗进行数据预处理，以适用于重卡高震动的场景；利用处理后的数据进行零速检测，进而得到零速检测结果，以避免姿态解算延时带来的零速检测误差以及降低车辆在低速缓行过程中的检测错误，提高了零速检测的准确性和效率。