本发明公开一种智能医用刮痧器，包括床、竖移机构、并联机构、执行机构；床前端设有让位孔和头枕可供患者仰卧和俯卧，立柱安装于床右侧并可纵向移动，横臂与立柱构成移动副，电机架与横臂紧固连接，蜗杆与电机架转动连接，并与第二齿条构成蜗杆齿条传动，竖移电机与电机架紧固连接并通过同步带驱动蜗杆的转动，从而实现横臂的升降和定位，具有四个自由度的并联机构由横臂、第一支臂、第二支臂、第三支臂、移动板构成，其中横臂是静平台，移动板是动平台，执行机构中的执行板通过导向柱与移动板连接，两者之间设置有压力传感器，执行板前端设置有摄像头，后端设有润滑液喷嘴，第五电机与执行板固定连接，刮板与第五电机输出轴紧固连接。