适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统，以提升手术机器人的自主性，将人与机器人的关系从主从式转变为协同式。当人的指令与机器人参考轨迹相差较大时，机器人会结合人的虚拟交互力对自身参考轨迹进行局部主动调整；当人与机器人意图相差较小时，将综合考虑人机双方指令，并基于系统安全性评估指标动态调节人机混合成本函数，计算最优控制量，实现人机共享控制。本发明还提供相应的计算机程序存储介质与机器人。
基本信息
专利标题 ：
适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114454157A
申请号 ：
CN202111575047.7
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2021-12-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王贺升韩莉钧
申请人 ：
上海交通大学深圳研究院;上海交通大学
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区粤海街道高新区南区虚拟大学园楼B202
代理机构 ：
上海段和段律师事务所
代理人 ：
黄磊
优先权 ：
CN202111575047.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 A61B34/35
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211221
申请日 : 20211221
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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