本发明公开了一种三维扫描设备的全局定位方法，其利用安装在工位的全局相机和装在机器人上的三维扫描仪完成；三维扫描设备使用可编程投影仪；步骤如下：1)预先获取投影仪坐标系与三维扫描设备坐标系的转换关系；示教获取全局定位点在工件坐标系下的坐标，记为点集I；2)获取待测工件点云数据，确定投影仪在工件坐标系下的位置；3)获取点集I中属于投影仪投射区域的点；4)将其三维坐标映射到投影平面上，生成图片，投射到待测工件表面；5)分别采集区域内全局定位点图片；6)将点云数据转换到工件坐标系，实现此片点云的拼接；7)重复步骤2)～6)，完成点云拼接。该方法能在保证最终结果精度的前提下，有效缩短测试时间。