本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。