本发明属于机器人手臂领域，尤其是抗拉增强型可伸缩式机器人手臂及其制备方法，针对现有的装置抗拉性能差，容易出现晃动的问题，现提出如下方案，包括调节杆，所述调节杆的一端固定连接有移动杆，移动杆的外壁呈环绕套接有固定管，固定管一侧安装有调节组件，调节杆远离固定管的一端侧壁设置有连接套管，调节杆一端侧壁安装有驱动组件，连接套管远离调节杆的一端连接有伸出杆，伸出杆远离连接套管的一端连接有固定块，固定块的靠近伸出杆内壁两侧均安装有挤压组件，固定块靠近伸出杆内部的一端安装有固定组件。本发明具有结构连接紧密，增强抗拉性能，降低晃动、便于伸缩调节、方便拆卸安装的优点。