本申请涉及多智能体协同规划技术领域，特别涉及一种多智能体路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集多智能体中每个智能体在感知范围内的感知信息；对每个智能体在感知范围内的感知信息进行图像化处理，生成感知图像；基于复合神经网络对感知图像进行特征提取和信息聚合，将感知信息映射为目标动作策略，基于目标动作策略生成每个智能体在多个时刻的预测动作，并根据多个时刻的预测动作生成最优规划路径，控制每个智能体按照最优规划路径进行动作。由此，解决了如何在信息部分可知情况下对多智能体进行协同规划等问题。