本公开提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在规划的行驶路径中检测到人行横道，则确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围，获取人行横道影响范围内拟通过人行横道的全部行人的运动信息，之后根据全部行人的运动信息，进行碰撞风险评估，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。如此，可顾及到每个行人的安全，并通过适当增大风险评估值阈值，可使得决策结果更为保守，安全度更高；此外，通过生成虚拟墙的方式还可使礼让行人的过程更为平稳和安全。