本发明属于机械工程领域，具体涉及连续弹性体敲击运动副等效模型及其建模方法，针对连续弹性体机械结构或系统中的敲击运动副建立等效模型，即敲击脉冲力与敲击初速度的非线性映射关系，并通过假设敲击力脉冲为半周期正弦波、同时分别采用赫兹接触模型和机械结构在敲击接触点的原点传递函数或脉冲响应函数来表达敲击副材料对的接触力学性质和机械结构在敲击部位的阻抗性质的方法，从而导出该非线性等效模型的输出与输入，即敲击脉冲力与敲击初速度，之间的关系式。通过本发明的方法，可解决连续弹性体机械结构敲击力脉冲的快速预测问题。