本发明属于水下机器人及液压传动控制领域，具体地说是一种模块化水下直流液压动力单元，包括水下直流电机、液压泵、回油组件及压力油组件，液压泵采用立式布局安装于水下直流电机的顶部，所述回油组件与液压泵的吸油口相连，所述压力油组件与液压泵的压力油口相连；所述水下直流电机驱动液压泵旋转，所述回油组件的油液通过液压泵吸出并升高压力，压力升高后的油液通过所述压力油组件送至潜水器上的执行机构，驱动所述潜水器上的执行机构动作。本发明解决了现有电动推进水下机器人液压系统中各部件布置分散、管路设计繁琐、不易于装配和维护等问题，为电动推进水下机器人提供了一种通用解决方案，具有模块化、结构紧凑、易于安装等诸多优点。