本公开提供了一种基于语义的回环检测方法，包括：基于获取的多帧激光点云数据获取相邻激光帧之间的位姿变换信息；基于相邻激光帧之间的位姿变换信息构建位姿图，对位姿图进行优化，基于优化后的位姿图构建全局地图；以及，基于语义信息从获取的多帧激光点云数据中获取与当前帧最相似的预设数量的候选帧，计算当前帧与各个候选帧之间的相似度，判断是否出现回环。本公开还提供了一种基于语义的回环检测装置、电子设备以及可读存储介质。