本发明公开了一种多自由度柔性吊具，包括转台、回转减速机、回转体、横梁、第一电动推杆、伸缩臂、第二电动推杆、直流伺服一体机、吊杆，回转减速机设置在转台和回转体之间，并集成有液压马达，液压马达和回转减速机驱动回转体相对于转台360°全回转；回转体铰接于横梁并与横梁之间连接有两个折返式第一电动推杆，第一电动推杆带动横梁相对于回转体进行纵向±10°的摆动；伸缩臂安装在横梁的两端，横梁与伸缩臂之间连接有两个第二电动推杆，第二电动推杆带动伸缩臂沿横梁上的导轨上下移动；直流伺服一体机安装在伸缩臂上，控制吊杆的转动，以将吊杆锁定于起吊物体或者将吊杆解锁于起吊物体。该吊具自由度多，动作灵活，结构紧凑，吊装精度高。