本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，涉及驾驶辅助技术，包括：获取车辆的行进信息以及车辆外部的环境信息；若环境信息表征车辆前方存在斑马线和行人，则根据环境信息确定行人的运动轨迹；根据运动轨迹确定行人是否将通过斑马线；若预测行人即将通过斑马线，则根据车辆的行进信息、运动轨迹确定车辆与行人是否存在碰撞可能；若确定存在碰撞可能，则采取制动措施控制车辆。本方案，可以根据环境信息确定行人的运动轨迹；可以通过车辆行进信息及行人的运动轨迹确定车辆与行人在斑马线上发生碰撞的可能，并可采取相应的制动措施控制车辆。可适用于路口状况比较复杂，行人的状态种类也很多的情况，达到了礼让行人的目的。