本申请公开了一种面向隐私保护的信息物理系统的攻击检测方法、系统、装置、设备及计算机可读存储介质，在传输监控终端采集的实时数据时，将基于差分隐私机制生成的加噪聚合数据进行预设非线性变换得到的待传输聚合数据通过网络通信通道传输，数据接收端对接收到的第一聚合数据进行预设非线性变换的逆变换，得到第二聚合数据，再根据第二聚合数据和基于卡尔曼滤波对当前时刻的聚合数据进行最优估计得到最优估计值的估计残差进行攻击检测，通过增加实时聚合数据的随机性消减了由于差分隐私机制引起的检测阈值过高，导致错误数据注入攻击者更容易注入攻击信号的问题，从而获得更好的检测率。