本申请涉及一种相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对多个定位点中的每个定位点，确定定位点的在相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为定位点在像素坐标系下的二维坐标；根据相机内参，每个定位点在物体坐标系下的三维坐标，以及每个定位点在像素坐标系下的二维坐标，标定物体坐标系与相机坐标系之间的转换关系参数。本方法能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转换关系。