一种压电式3D打印喷头自动接触式维护装置包括浸水槽、清理机构、驱动机构，所述浸水槽与清理机构相邻，清理机构与驱动机构的转轴固定连接，清理机构包括主动托布辊、从动托布辊、支撑架、柔性可吸附垫以及清洁打印头用的布卷，所述主动托布辊的转轴与驱动机构的转轴固定连接，支撑架位于主动托布辊和从动托布辊之间，柔性可吸附垫设置在支撑架上，布卷的中心设有一个空心转轴，空心转轴套设在从动托布辊上，以预备清洗打印头，布卷伸出的布料紧贴柔性可吸附垫的上表面，以清洁打印头，布卷清洁完毕的布料缠绕在主动托布辊上。本发明的压电式3D打印喷头自动接触式维护装置在维护时，不需要对打印头进行拆除，直接控制打印头自行维护即可，方便且高效。