本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备及计算机存储介质，该数据处理方法包括获取虚拟环境中的目标图像，以及虚拟环境中位于第一预设位置的传感器的参数信息；获取目标图像中在距离第一预设位置预设距离之内的目标对象的点云数据；根据传感器的参数信息和点云数据生成目标数据集。根据本申请实施例，可以基于虚拟环境生成激光点云与图像的仿真数据集，能创建现实中难以实现或者重复的场景来满足数据集对特定场景的需求，以及对罕见场景数量的需求。并且相较传统实车数据收集方法，提高了采集过程的稳定性，增加了采集的数据量，以及提高了数据采集效率。