本发明一种基于操作员生理信号的个性化增益遥操作控制方法，属于人机混合智能的技术领域；首先，建立表示遥操作机器人运动特性的动力学模型，通过肌电信号采集来表征操作员的部分操作意图，结合固定时间不确定观测器及固定时间控制器设计，使得从端机器人能够在结合部分操作员操作意图的情况下在固定时间内跟踪至主端期望轨迹。本发明通过定义包含自时延的跟踪误差来设计观测器及控制器，提升了系统的透明性，减少了传输时延对跟踪效果的不利影响。通过设计结合操作员生理信号的个性化增益控制方法，以肌电信号作为表征，体现操作者的操作意图，动态调节控制器中控制增益，达到提升遥操作轨迹跟踪的效果。