本申请公开了一种地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取多个轨迹数据，轨迹数据包括车辆的位姿信息和与车辆位姿信息相关联的鸟瞰视角拼接图像；对各鸟瞰视角拼接图像进行道路元素识别，确定各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素；根据各鸟瞰视角拼接图像中的道路元素和各鸟瞰视角拼接图像所关联的车辆位姿信息，生成各轨迹数据对应的第一点云轨迹数据；将多个轨迹数据所对应的第一点云轨迹数据进行拼接，得到点云底图；以点云底图作为对齐介质，将第二点云轨迹数据与点云底图进行对齐融合，得到地图。本方案可以应用于生成导航信号弱的区域的地图。