本发明属于密封检测技术领域，提供一种预制管廊密封检测装置和系统，行走车在控制器的控制下带动视觉系统和密封检测系统运行到各个管廊内进行密封检测。照明组件用于照亮周围环境，摄像组件用于观察周围环境，便于控制人员控制行走车的移动。在密封检测过程中，照明组件用于照亮密封检测系统，摄像组件用于观察密封检测系统并记录检测过程，使控制人员在可视状态下控制密封检测系统与预制管廊进行连接并向接头的拼缝内进行加压，同时，控制人员可通过摄像组件观察压力参数。本发明提供的预制管廊密封检测装置，实现对该检测装置进行远程控制完成预制管廊的密封检测，且至多仅需一人进行操作即可，减少了人工投入。