本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质。在本申请实施例中，根据单目全景图像中的特定交界线，识别单目全景图像中的地面区域，将单目全景图像中地面区域的2D特征点转换为3D点云，基于3D点云计算在相机坐标系下单目摄像头与地面区域之间的第一高度信息，并计算在世界坐标系下单目摄像头与地面区域之间的第二高度信息，基于第一高度信息和第二高度信息确定单目全景图像的尺度信息。其中，基于单目全景图中的地面区域的3D点云，确定单目全景图像的尺度信息，可提高尺度信息计算的准确率，提高尺度信息在实际应用场景(如图像拼接场景)中的使用效果，相对于双目相机或深度相机获取尺度信息的方式，节省了使用成本。