本公开提供一种液压控制系统及控制方法、伸缩臂控制系统和作业车辆。液压控制系统包括：液压缸；换向阀；第一油路；第二油路；第一平衡阀；第二平衡阀；第一流量调节阀，第二平衡阀的控制油口连接于第一平衡阀与第一流量调节阀之间的第一油路上；第二流量调节阀，第一平衡阀的控制油口连接于第二平衡阀与第二流量调节阀之间的第二油路上；和控制装置，被配置为根据第一工作口和第二工作口中用于进油的工作口的流量、液压控制系统的系统流量以及液压缸的活塞杆在伸出或缩回的过程中的负载阻力，通过调节有杆腔和无杆腔的流量调节液压缸的活塞杆伸出或缩回的速度。本公开通过提升伸缩臂的动作的平稳性，改善作业车辆作业过程中举高臂架的抖动现象。