本发明公开了机器人声音实时转换方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：对实时音频进行采集，并将实时音频转换为帧级单位的实时音频；通过声码器对实时音频提取基频特征；对基频特征提取频谱包络特征，以及对基频特征提取非周期性特征；对基频特征进行特征调整，并将特征调整后的值设置目标基频值；将频谱包络特征、非周期性特征和目标基频值结合为转换目标，利用解码器将转换目标解码为声音。本发明通过对实时音频进行基频特征提取，并进一步提取频谱包络特征和非周期性特征，然后将频谱包络特征和非周期特征以及特征转换后的目标基频值结合并解码，以实现声音的高自然度转换，从而为用户提供不同类型的机器人声音选择。