本发明涉及一种全球卫星导航终端及其导航定位方法。所述全球卫星导航终端包括卫星导航天线、第一和第二卫星导航接收机；处理模块。处理模块执行如下操作：基于两个卫星导航接收机的卫星导航数据计算零基线双差观测值，基于所述零基线双差观测值计算观测值随机噪声矩阵；基于一个卫星导航接收机的卫星导航数据中的观测值和从导航服务器获取的改正数计算单差观测值，基于计算得到的单差观测值和所述观测值随机噪声矩阵进行抗差自适应滤波迭代估计自适应抗差参数向量；基于自适应抗差参数向量中的浮点模糊度搜索并固定整周模糊度，基于固定的模糊度重新解算所述自适应抗差参数向量。这样，可以基于更加可靠的观测值随机噪声模型实现高精度定位。