本发明提供一种命令识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定待识别语音；基于命令识别模型，对待识别语音进行命令识别，得到命令识别结果；命令识别模型包括语音解码分支和意图识别分支，语音解码分支用于对待识别语音的语音特征进行语音解码，意图识别分支用于对语音特征进行意图识别，命令识别结果基于语音解码分支所得的语音解码结果和/或意图识别分支得到的意图识别结果确定。本发明提供的方法和装置，能够通过包含有语音解码分支和意图识别分支的命令识别模型对待识别语音进行命令识别，实现了固定命令词和控制意图自由说两种命令识别方式进行语音控制，在不降低固定命令识别率的情况下，提高了用户的体验度。