本发明涉及了一种纤维混杂三维编织复合材料管材的制备方法及其管材，制备方法包括以下步骤，制作芯模；采用机器人对处理后的芯模进行夹持，将芯模设置在编织机上，编织机将编织的头部纤维固定住，机器人持续送入芯模，编织机持续将纤维一次性编织在芯模上，至编织结束后，编织机将编织的尾部纤维固定住，得到预制体；将预制体通过真空辅助成型工艺导入配置好的环氧树脂，放入烘箱成型固化，固化成型后，进行脱模得到纤维混杂结构的三维编织复合材料管材。区别于现有技术，本发明可以有效消除复合材料的分层现象，可大幅度提升复合材料的层间性能，解决传统工艺所存在的层间剪切强度低的痛点问题。