一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质
实质审查的生效
摘要

本发明实施例公开了一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质,该方法包括:确定规划面的第一法向量及锯齿的锯齿面的第二法向量;确定旋转角度及旋转轴;基于旋转角度与旋转轴确定旋转矩阵;基于旋转矩阵确定欧拉角;确定调整后的锯齿面与规划面的垂直距离,并基于垂直距离控制锯齿平移,以使锯齿面与规划面处于同一平面;在锯齿在规划面进行切割时,获取锯齿的锯齿面在第一法向量所对应的方向上的位置变化数据;基于PID算法对位置变化数据进行平面误差自适应补偿。基于本方案可以实现自动准确地使得锯齿定位到规划面,且实现了平面误差自适应补偿,避免了因为使用者操作而产生的误差,保证了切割面的准确性。

基本信息
专利标题 :
一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114280923A
申请号 :
CN202111659446.1
公开(公告)日 :
2022-04-05
申请日 :
2021-12-31
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
黄志俊刘金勇钱坤陈鹏李焕宇
申请人 :
杭州柳叶刀机器人有限公司
申请人地址 :
浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508
代理机构 :
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 :
唐民
优先权 :
CN202111659446.1
主分类号 :
G05B11/42
IPC分类号 :
G05B11/42  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05B
一般的控制或调节系统;这种系统的功能单元;用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置,例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的,例如,比例积分,比例积分微分
法律状态
2022-04-22 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 11/42
申请日 : 20211231
2022-04-05 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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